话说周襄王接受诸侯朝见完毕后，便打算返回洛阳。众诸侯一直将襄王送出河阳的地界，随后晋文公命令先蔑将卫成公押送到京师。当时，卫成公身患微疾，晋文公派随行的医衍与卫成公一同前行，名义上是为卫成公看病，实际上是让医衍用毒酒害死卫成公，以此发泄心中的愤恨，并严厉告诫医衍：“若不尽心完成此事，定斩不赦！” 同时，晋文公又嘱咐先蔑：“此事要赶紧上心去办，办妥之后，你和医衍一同回来向我回话。”
襄王离开后，众诸侯尚未散去，晋文公说道：“寡人奉天子之命，有权主持征伐之事。如今许国一心归附楚国，与中原各国断绝往来。天子再次驾临，各位诸侯都忙于侍奉，许国离得这么近，却装作不知道，实在是太过怠慢。寡人希望能与各位一同前往许国问罪。” 众诸侯纷纷表示：“愿意听从您的命令。” 于是，以晋文公为主，齐、宋、鲁、蔡、陈、秦、莒、邾等八国诸侯，各自率领军队听从调遣，一同向颖阳进发。
唯有郑文公捷，原本是楚王的姻亲，因惧怕晋国才归附过来。但他见晋文公处置曹国、卫国的手段过于严苛，心中颇为不满。他暗自思忖：“晋侯流亡的时候，我也曾对他失礼。看他当初亲口答应恢复曹国、卫国，却至今不肯放手。如此心胸狭隘，恐怕也不会轻易忘记对郑国的怨恨。倒不如暂且与楚国保持联系，留条后路，日后若有患难，也能有个依靠。” 上卿叔詹见郑文公犹豫不决，似乎有背叛晋国的想法，便进谏道：“晋国已经接纳了郑国，国君您切不可怀有二心。一旦背叛，必定会获罪，且不会得到赦免。” 郑文公不听，对外宣称 “国内有疫病”，借口要举行祈祷仪式，便辞别晋国先行回国，还暗中派人向楚国通报：“晋侯厌恶许国亲近楚国，便驱使诸侯，打算前去问罪。寡君畏惧楚国的威严，不敢出兵相随，特此告知。” 许国得知有诸侯的军队前来，也赶忙派人向楚国求救。楚成王说：“我国军队刚刚战败，先不要与晋国相争。等他们厌战之后，再去求和。” 于是，楚国没有出兵救援许国。诸侯的军队将颖阳围得水泄不通。
当时，曹共公襄还被囚禁在五鹿城中，一直没有等到晋侯的赦免命令。他想找个能言善辩的人，去劝说晋侯。小臣侯獳主动请求，带着丰厚的财物前往。曹共公答应了他。侯獳听说诸侯都在许国，便径直赶到颖阳，想要拜见晋文公。恰好晋文公因操劳过度，染上寒疾，夜里梦见一个身着衣冠的鬼魂向他索要食物，他大声呵斥，将鬼魂赶走，可病情却愈发严重，卧床不起，正召来太卜郭偃，占问吉凶。侯獳便将一车金帛送给郭偃，把实情告诉了他，让他借鬼神之事，为曹国求情，还详细交代了该如何进言。郭偃收了贿赂，答应帮忙。
见到晋文公后，晋文公向郭偃讲述了自己的梦境。郭偃占卦，得到 “天泽” 之象，阴爻变为阳爻。他向晋文公献上卦辞：“阴极生阳，蛰虫开张；大赦天下，钟鼓堂堂。” 晋文公问道：“这是什么意思？” 郭偃回答：“从卦象结合您的梦境来看，必定是有失去祭祀的鬼神，向您祈求赦免。” 晋文公说：“寡人在祭祀之事上，向来有增无减，从无荒废。况且鬼神有什么罪过，需要请求赦免呢？” 郭偃说：“依臣愚见，恐怕是曹国吧。曹国的始祖曹叔振铎，是文王的儿子。晋国的先君唐叔，是武王的儿子。从前齐桓公主持会盟，封立邢国、卫国这些异姓国家。如今您主持会盟，却灭掉曹国、卫国这些同姓国家。况且两国已经承蒙您答应恢复。践土之盟时，您恢复了卫国，却没有恢复曹国，同样的罪过却有不同的惩罚，导致振铎无人祭祀，他托梦给您，不也很合理吗？您若恢复曹伯的君位，安抚振铎的神灵，颁布宽仁的命令，享受钟鼓之乐，您的病又何足为患呢？” 这一番话，说得晋文公心中豁然开朗，感觉病情瞬间减轻了一半。当天，晋文公便派人到五鹿召回曹伯襄，让他回国复位，之前划给宋国的土地，也让宋国归还。曹伯襄重获自由，就像笼中的鸟儿重返云霄，槛中的猿猴重回山林。他立刻率领本国军队，赶到颖阳，当面感谢晋侯复国之恩，随后协助众诸侯围攻许国。晋文公的病情也逐渐好转。许僖公见楚国的救兵迟迟未到，便双手反绑，口中衔着玉璧，到晋军军营中请求投降，还拿出大量金银财宝犒劳军队。晋文公于是与诸侯解除了对许国的围困，撤兵而去。
秦穆公在临别时，与晋文公相约：“日后若有战事，秦国出兵，晋国必定相助；晋国出兵，秦国也会相助，彼此同心协力，不能坐视不管。” 两位国君约定好后，便各自分路而走。晋文公在半路上，听说郑国派人再次与楚国通好，勃然大怒，当即想调转军队去讨伐郑国。赵衰劝谏道：“您的身体刚刚康复，不可过于操劳。况且士兵们已经疲惫不堪，诸侯也都各自散去，不如暂且回国，休养生息一年，之后再做打算。” 晋文公这才作罢，班师回国。
话分两头。再说周襄王回到京师，群臣纷纷前来拜见称贺。先蔑向襄王行稽首之礼，传达晋侯的命令，请求将卫成公交给司寇处置。当时，周公阅担任太宰，执掌朝政，他建议将卫成公囚禁在馆舍，让他反省。襄王说：“关在大牢里惩罚太重，安置在公馆又太轻。” 于是，在民间找了一间空房，另外设立囚室，将卫成公幽禁起来。襄王本想保全卫成公，只是因为晋文公对卫成公十分愤恨，又有先蔑监押，担心违背晋文公的意愿，所以将卫成公幽禁在别处，名义上是囚禁，实际上是给予他一定的宽待。宁俞紧紧跟随卫成公，无论起居都相伴左右，寸步不离。凡是饮食之类，宁俞必定亲自尝过，才让卫成公食用。
先蔑多次催促医衍动手，无奈宁俞防范严密，医衍根本找不到下手的机会。医衍实在没有办法，只好将实情告诉宁俞：“晋君的强大和精明，您是知道的。有触犯他的必定诛杀，有怨恨他的必定报复。我这次前来，实在是奉命用毒酒行事，否则，我自身都将获罪。我打算想办法逃脱罪责，您就别管了。” 宁俞凑到医衍耳边说：“您既然推心置腹地告诉我，我怎敢不为您出谋划策呢？您的国君年事已高，不相信人的谋划，却迷信鬼神的旨意。最近听说曹君能获赦免，只是因为巫史的一句话。您若在毒酒里少放些毒药，然后假托鬼神之名，国君必定不会怪罪。我们国君会有薄礼相赠。” 医衍领会了宁俞的意思，便离开了。
宁俞以卫成公的名义，向医衍索要药酒治病，还暗中送给他一匣子宝玉。医衍告诉先蔑：“卫侯的死期到了！” 于是，他在小瓦盆里调好毒酒，里面毒药放得很少，又掺杂了其他药物，以混淆颜色。宁俞请求先尝，医衍假装不答应，强行逼迫卫成公喝下。卫成公刚喝下两三口，医衍突然瞪大眼睛，抬头看向庭院，接着大叫一声，倒地不起，口吐鲜血，昏迷过去，手中的瓦盆也掉在地上，毒酒洒了一地。宁俞故意大惊小怪，让左右将太医扶起。过了半晌，医衍才苏醒过来。宁俞问他原因，医衍说：“刚才灌酒的时候，我忽然看见一个神人，身高一丈多，头大如斗，装束威严，从天而降，径直走进屋里。他说：‘奉唐叔之命，来救卫侯。’接着用金锤击落酒盆，吓得我魂魄都没了！” 卫成公也说自己看到的和医衍一样。宁俞假装发怒，说：“你竟然用毒酒害我国君，若不是神人相救，国君险些性命不保。我与你势不两立！” 说着便要冲上去与医衍搏斗，左右连忙上前劝解。先蔑听说此事，也急忙赶来查看，对宁俞说：“您的国君既然得到神灵庇佑，日后福泽深厚，我会向我们国君如实禀报。” 卫成公喝的毒酒药性很弱，剂量又少，因此中毒不深，只是略微有些不适，很快便痊愈了。先蔑和医衍回到晋国，将此事回复给晋文公。文公信以为真，赦免了医衍，没有将他诛杀。史臣为此写诗道：“酖酒何名毒卫侯？漫教医衍碎磁瓯。文公怒气虽如火，怎脱今朝宁武谋！”
再说鲁僖公原本与卫国世代友好，听闻医衍下毒却没能害死卫成公，晋文公也没有责怪医衍，便问臧孙辰：“卫侯还能恢复君位吗？” 臧孙辰回答：“能恢复。” 鲁僖公问：“何以见得？” 臧孙辰说：“大凡五刑的施行，重的用甲兵、斧钺，次一等的用刀锯、钻笮，最轻的用鞭扑。刑罚要么在原野上执行，要么在集市朝堂上公开，让百姓都清楚罪犯的罪行。如今晋侯对卫侯，不用刑罚却私下用毒酒；又不诛杀医衍，这是忌讳落下杀害卫侯的名声。卫侯没死，难道会在周国终老吗？若有诸侯求情，晋国必定会赦免卫侯。卫侯复国后，必定会更加亲近鲁国，诸侯们谁不会称赞鲁国的高义呢？” 鲁僖公听后十分高兴，派臧孙辰先将十双白璧献给周襄王，为卫国求情。襄王说：“这是晋侯的意思。若晋侯没有异议，我又怎会厌恶卫君呢？” 臧孙辰说：“寡君将派我向晋国求情，但没有天王的命令，下臣不敢擅自前往。” 襄王收下白璧，这显然是答应帮忙的意思。
臧孙辰随即前往晋国，见到晋文公，也献上十双白璧，说道：“寡君与卫国，如同兄弟一般。卫侯得罪了君侯，寡君坐立不安。如今听闻君侯已经释放曹伯，寡君愿献上微薄的财物，为卫君赎罪。” 晋文公说：“卫侯如今在京师，是天子的罪人，寡人怎敢擅自做主呢？” 臧孙辰说：“君侯代天子号令诸侯，您若赦免卫侯的罪过，与天子的命令又有何不同呢？” 先蔑也进言说：“鲁国与卫国亲近，您为了鲁国而释放卫侯，两国交好，一同归附晋国，对您有什么不利呢？” 晋文公答应了，立即命令先蔑再次与臧孙辰前往周国，一同向襄王求情。于是，襄王释放了卫成公，让他回国。
当时，元咺已经拥立公子瑕为国君，正在修缮城墙，加强防备，对人员出入检查得十分严格。卫成公担心回国时，元咺会发兵阻拦，便与宁俞秘密商议。宁俞说：“我听说周歂、冶仅因拥立公子瑕有功，却没能当上卿，心中心怀怨恨，这两人可以结为内应。我有个交情深厚的人，名叫孔达，他是宋国忠臣孔父的后代，胸中有谋略，周歂、冶仅二人也与孔父相识。若让孔达奉您的命令，用卿位引诱这两人，让他们杀掉元咺，其余的人便不足为惧了。” 卫成公说：“你替我秘密联系他们。若事情办成，卿位自然不会吝啬。”
宁俞便派心腹之人四处散布消息：“卫侯虽然承蒙宽赦，但无颜回国，打算前往楚国避难。” 接着，宁俞拿出卫成公的亲笔书信，交给孔达作为凭证，让他私下结交周歂、冶仅二人，并详细说明了计划。周歂、冶仅商议道：“元咺每晚必定亲自巡城，我们在城门的隐蔽处设下伏兵，等他过来时突然袭击，将他刺死，然后杀入宫中，一并杀掉子瑕，清理宫廷，迎接卫侯，这样一来，功劳就没人能比得上我们了。” 两家各自召集家丁，埋伏妥当。
黄昏时分，元咺巡查到东门，只见周歂、冶仅二人一同前来迎接。元咺惊讶地问：“二位怎么在这儿？” 周歂说：“外面传言说原来的国君已经进入卫国境内，马上就到了。大夫您没听说吗？” 元咺惊愕地说：“这话从哪儿传来的？” 冶仅说：“听说宁大夫派人入城，约各位大臣前去迎接，大夫您打算怎么应对？” 元咺说：“这是谣言，不可轻信。况且国君之位已经确定，哪有再迎接原来国君的道理？” 周歂说：“大夫身为正卿，应当高瞻远瞩。如此大事，您却还不知道，要您有什么用！” 冶仅趁机一把抓住元咺的双手。元咺挣扎着想要逃脱，周歂拔出佩刀，大喝一声，当头砍去，一下子削掉了元咺半个天灵盖。伏兵顿时一拥而起，元咺的左右随从吓得纷纷逃窜。
周歂、冶仅率领家丁，沿途大声呼喊：“卫侯带领齐鲁的军队，已经集结在城外了！百姓们各自安心居家，不要慌乱！” 百姓们纷纷关门闭户。那些在朝为官的，此时也半信半疑，不知道到底发生了什么事，一个个袖手旁观，静坐等待消息。周歂、冶仅二人杀入宫中。公子适正与弟弟子仪在宫中饮酒，听到外面有兵变，子仪拔剑出宫查看情况。他刚一出门，就遇到周歂，也被杀死。周歂、冶仅四处寻找公子适，却不见踪影。宫中乱了一夜，直到天亮，才发现公子适已经投井自尽。周歂、冶仅将卫成公的手书张贴在朝堂上，召集百官，迎接卫成公入城复位。
后人评价宁武子，认为他能费尽心思帮助卫成公复位，可谓足智多谋。然而，在当时的情况下，若他能劝说卫成公将君位让给子瑕，子瑕得知卫成公回国，未必会派兵阻拦，或许还会退居臣子之位，这样岂不是两全其美？可宁武子却引导周歂、冶仅采取偷袭的手段，最终导致弑君叛逆之事发生，骨肉相残。虽说这与卫成公的刻薄寡恩有关，但宁武子也难辞其咎。有诗叹道：“前驱一矢正含冤，又迫新君赴井泉。终始贪残无谏阻，千秋空说宁俞贤。”
卫成公复位之后，选定日子祭祀太庙。他没有忘记之前的约定，封周歂和冶仅为卿，让他们穿上卿服，陪同自己在太庙祭祀。祭祀当天，凌晨五鼓时分，周歂登上马车先行出发。快要到达太庙门口时，他突然眼睛翻白，大声叫嚷起来：“周歂你这个鸡鸣狗盗的小人，猪狗不如的奸贼！我父子一心为国尽忠，你却贪图卿位的荣耀，害我性命。我父子含冤九泉，你却身着盛装陪祭，还挺快活！我拉你去见太叔和子瑕，看你还有什么话说？我是上大夫元咺！” 说完，他九窍流血，僵死在车中。冶仅随后赶到，见状大吃一惊，慌忙脱下卿服，借口自己受寒，匆忙返回。卫成公到达太庙后，只好改命宁俞和孔达陪同祭祀。回到朝堂时，冶仅辞去爵位的表章已经呈上。卫成公知道周歂死得蹊跷，便没有勉强冶仅接受卿位。不出一个月，冶仅也因病去世。可怜周歂和冶仅二人，仅仅为了贪图卿位，做下这等不义之事，一天的荣华富贵都没享受到，只落得被人千年唾骂，这不是愚蠢至极吗！卫成公认为宁俞有保护自己复位的功劳，打算任命他为上卿。宁俞谦让给孔达。于是，卫成公任命孔达为上卿，宁俞为亚卿。孔达为卫成公出谋划策，把元咺和公子瑕的死，全都推到已经死去的周歂和冶仅身上，还派使者前往晋国谢罪。晋侯对此也没有深究。
当时是周襄王十二年，晋军已经休养生息了一年多。一天，晋文公上朝时，对群臣说：“郑国人对我无礼的仇还没报，如今又背叛晋国，与楚国勾结。我想召集诸侯去问罪，你们觉得怎么样？” 先轸说：“诸侯们已经多次出征，太过劳累了。现在因为郑国的缘故，又要征调军队，这可不是安定中原的好办法。况且我们晋国军队纪律严明，将士们都效命尽力，何必向外寻求帮助呢？” 晋文公说：“秦君临走时和我有约，一定会与我们共同出兵。” 先轸回答道：“郑国是中原的咽喉要地，所以齐桓公当年想要称霸天下，常常争夺郑国土地。现在如果让秦国一起讨伐郑国，秦国必定会争夺利益，不如只用我们本国的军队。” 晋文公说：“郑国离晋国近，离秦国远，秦国能得到什么好处呢？” 于是，晋文公派人把出兵的日期告知秦国，约定在九月上旬，一同在郑国边境集结。晋文公出发时，带上了公子兰。公子兰是郑文公捷的庶弟，当年逃到晋国，在晋国担任大夫。晋文公即位后，公子兰在他身边尽心尽力，忠诚谨慎，所以晋文公很亲近他。这次带他出征，是想让他当向导。公子兰推辞说：“我听说‘君子即使身在他乡，也不会忘记自己的祖国’。您要讨伐郑国，我不敢参与此事。” 晋文公称赞道：“你真是不忘本啊！” 于是，把公子兰留在东部边境，从这时起，晋文公就有了扶持公子兰成为郑国国君的想法。
晋军进入郑国境内后，秦穆公也带着谋臣百里奚，大将孟明视，副将杞子、逢孙、杨孙等，率领二百辆兵车前来会合。两国军队合兵一处，攻破了郑国的郊关，一直逼近曲洧，筑起长长的包围圈，把郑国团团围住。晋军驻扎在函陵，位于郑城的西边；秦军驻扎在泛南，位于郑城的东边。巡逻的士兵日夜巡查，郑国百姓连打柴都被阻断了。郑文公吓得手足无措。大夫叔詹进谏说：“秦晋两国合兵，来势汹汹，我们不能与他们硬拼。只要能找到一个能言善辩的人，去劝说秦公，让他退兵，秦国一撤兵，晋国就孤立无援了，也就不足为惧了。” 郑文公问：“谁可以去劝说秦公呢？” 叔詹回答：“佚之狐可以。” 郑文公便命令佚之狐去办此事。佚之狐却说：“我不行，我推荐一个人来代替我。这个人说起话来，口若悬河，能撼动山岳，只是因为年纪大了，一直没得到重用。主公如果给他加官进爵，派他去劝说，不怕秦公不听。” 郑文公问：“这个人是谁？” 佚之狐说：“他是考城人，名叫烛武，年过七十，在郑国担任圉正，历经三代君主都没有升迁。请主公以礼相待，派他前往！”
郑文公于是召见烛武。只见烛武眉毛胡须全白了，弯腰驼背，走路蹒跚，左右的人见状都忍不住偷笑。烛武拜见郑文公后，问道：“主公召老臣来，有什么事？” 郑文公说：“佚之狐说你口才过人，想劳烦你去劝说秦国退兵，事成之后，我将与你共同治理国家。” 烛武连忙拜谢推辞道：“我学识浅薄，才能笨拙，年轻力壮的时候，都没能建立什么功劳，何况如今年老体衰，筋疲力尽，说话都气喘吁吁，怎么能冒犯秦国国君，去说服拥有千军万马的他呢？” 郑文公说：“你为郑国效力三代，却一直没得到重用，这是我的过错。现在封你为亚卿，你就勉强为我走一趟吧。” 佚之狐在一旁也劝说道：“大丈夫生不逢时，只能听天由命。现在国君了解先生，重用先生，先生可不能再推辞了。” 烛武这才接受命令，退了出去。
当时秦晋两国围城形势十分危急。烛武知道秦国在东边，晋国在西边，彼此照应不到。当天夜里，他让几个壮士用绳索把自己从东门放下去，径直奔向秦营。秦军将士阻拦他，不让他进去拜见秦穆公。烛武就在营外放声大哭。营中的官吏把他抓起来，带去见秦穆公。秦穆公问：“你是什么人？” 烛武说：“老臣是郑国的大夫烛武。” 秦穆公又问：“你哭什么？” 烛武说：“我哭郑国即将灭亡啊！” 秦穆公说：“郑国要灭亡了，你怎么跑到我的营寨外面来哭？” 烛武说：“老臣哭郑国，同时也是在哭秦国。郑国灭亡不足惜，可惜的是秦国啊！” 秦穆公大怒，呵斥道：“我们秦国有什么可惜的？你要是说得没道理，马上就砍了你的头！” 烛武面不改色，伸出两根手指，指东画西，说出了一番厉害关系。这一番话，真可谓：说时石汉皆开眼，道破泥人也点头；红日朝升能夜出，黄河东逝可西流。
烛武说：“秦晋两国合兵攻打郑国，郑国灭亡是必然的了。如果灭亡郑国对秦国有好处，老臣又怎敢多言？可实际上，不但没有好处，反而有害处，您为什么还要兴师动众，耗费钱财，去为别人效力呢？” 秦穆公问：“你说有害处，是什么道理？” 烛武说：“郑国在晋国的东边，秦国在晋国的西边，东西相距千里之遥。秦国东边隔着晋国，南边隔着周国，能越过周国和晋国，去占有郑国的土地吗？郑国就算灭亡了，一寸土地都归晋国所有，与秦国又有什么关系呢？秦晋两国相邻并立，势力不相上下。晋国越强大，秦国就越弱小。为别人兼并土地，却削弱自己的国家，有智慧的人不会这么做。况且晋惠公曾经答应给您河外的五座城池，可他一回国就反悔了，这您是知道的。您对晋国的恩惠，已经延续好几代了，可曾见过晋国有分毫回报给您？晋侯自从复国以来，扩充军队，任命将领，每天都致力于兼并土地，增强国力。今天在东边拓展土地，灭亡了郑国，日后必定会想着在西边拓展，灾祸就会降临到秦国头上。您没听说过虞国和虢国的故事吗？晋国借虞国的路去灭掉虢国，回头就反过来攻打虞国。虞公不明智，帮助晋国，结果自己灭亡了，这难道不值得借鉴吗？您对晋国的恩惠靠不住，晋国对秦国的用心又难以捉摸。以您的贤明智慧，却甘愿陷入晋国的圈套，这就是我所说的‘不但没有好处，反而有害处’，这就是我痛哭的原因啊！”
秦穆公静静地听了很久，脸上露出惊讶的神色，频频点头说：“大夫说得有道理！” 百里奚进言说：“烛武是个能言善辩的人，他想离间我们两国的关系，您可不能听他的！” 烛武接着说：“您如果愿意现在就解除包围，我们郑国一定与您订立盟誓，抛弃楚国，归顺秦国。您如果有东边的事务，使者往来，所需物资都可以从郑国获取，郑国就如同您在外面的仓库一样。” 秦穆公听了非常高兴，于是和烛武歃血为盟，还派杞子、逢孙、杨孙三位将领，留下两千士兵帮助郑国戍守，没有告知晋国，就悄悄地班师回朝了。很快，就有侦察骑兵把这个消息报告到晋营。晋文公大怒，狐偃在一旁请求追击秦军。不知道晋文公是否听从，且看下回分解。